Servo drayv komponentlari tushuntirildi: Drayv, vosita va fikr-mulohaza aylanishi qanday birgalikda ishlaydi

Servo tizim shunchaki haydovchiga ulangan vosita emas. Bu boshqaruvchi, servo haydovchi, vosita va qayta aloqa moslamasi doimiy ravishda buyruqlar, elektr quvvati va joylashuv ma'lumotlarini almashinadigan-yopiq tsiklli harakat tizimidir.

Bu farq yangi o'qni tanlashda, eski drayverni almashtirishda yoki mashinaning nima uchun endi to'g'ri joylashishini tushunishga harakat qilishda muhimdir. Alohida servo haydovchi komponentlarini bilish foydalidir, ammo ularning o'zaro ta'sirini bilish muhandis yoki xaridorga yaxshiroq qaror qabul qilishga yordam beradi.

Ushbu qo'llanma PLC yoki harakat boshqaruvchisidan servo motorga va enkoder orqali orqaga signal yo'lini kuzatib boradi. Keyin u haydovchi va dvigatelning ichiga qaraydi, asosiy boshqaruv halqalarini tushuntiradi va komponentlar bilan bog'liq muammolar mashina darajasida qanday paydo bo'lishi mumkinligini ko'rsatadi.

Servo haydovchi, servo vosita va servo tizim: birinchi navbatda farqni bilib oling

Servo haydovchi va servo vosita bir-birini almashtirib bo'lmaydigan atamalar emas.

Theservo haydovchi, ba'zan servo kuchaytirgich deb ataladi, harakat buyrug'i va fikr-mulohaza ma'lumotlarini oladi. U qancha vosita oqimi kerakligini hisoblab chiqadi va quvvat bosqichini boshqaradi.

Theservo vositaboshqariladigan elektr energiyasini moment va milning harakatiga aylantiradi.

Thekodlovchi yoki rezolyutsiyavosita aslida nima qilganini o'lchaydi va joylashuv yoki tezlik ma'lumotlarini haydovchiga qaytaradi.

Theservo tizimto'liq tartibga solishdir. U PLC yoki harakat boshqaruvchisi, servo haydovchi, servo vosita, qayta aloqa moslamasi, kabellar, mexanik uzatish, xavfsizlik moslamalari va mashina yukini o'z ichiga olishi mumkin.

Bu ajratish muhim, chunki harakat muammosi zanjirning istalgan joyidan boshlanishi mumkin. Harakatlanmaydigan vosita avtomatik ravishda muvaffaqiyatsiz vosita emas va joylashuv xatosi avtomatik ravishda haydovchining nuqsonli ekanligini anglatmaydi.

Servo tizim qanday ishlaydi: yuklash uchun buyruqni bajaring

Servo drayverning qanday ishlashini tushunishning eng oson yo'li - bu tizim orqali bitta harakat buyrug'ini bajarish.

1. Nazoratchi harakat buyrug'ini yuboradi

PLC, CNC yoki maxsus harakat boshqaruvchisi eksa nima qilishi kerakligini aniqlaydi. So'rov pozitsiyani, tezlikni, momentni yoki muvofiqlashtirilgan harakat profilini belgilashi mumkin.

Misol uchun, qadoqlash mashinasi jadvalni keyingi stantsiyaga o'tkazish va aniq holatda to'xtash uchun indekslash o'qiga buyruq berishi mumkin.

2. Servo haydovchi buyruq va fikr-mulohazalarni solishtiradi

Drayv so'ralgan qiymatni qayta aloqa qurilmasi tomonidan bildirilgan haqiqiy qiymat bilan taqqoslaydi. Farqi boshqaruv tizimi kamaytirishi kerak bo'lgan xatoga aylanadi.

Aniq algoritm platformaga qarab farq qiladi, lekin printsipi izchil: haydovchi so'ralgan natijani ham, haqiqiy natijani ham bilmasa, harakatni to'g'rilay olmaydi.

3. Quvvat bosqichi Dvigatel oqimini tartibga soladi

Boshqarish elektronikasi haydovchining quvvat bosqichiga buyruq beradi. Dvigatel fazalariga etkazilgan tokni tartibga solish uchun inverter odatda IGBT yoki dizaynga qarab boshqa quvvat qurilmalariga asoslangan yuqori tezlikdagi yarimo'tkazgichli kommutatsiyadan foydalanadi.

4. Dvigatel moment hosil qiladi

Regulyatsiya qilingan fazali oqim dvigatelda magnit maydonlarni hosil qiladi. Ularning o'zaro ta'siri rotorda moment hosil qiladi va milni aylantiradi. Keyin mexanik harakat mufta, vites qutisi, kamar, sharli vint yoki yukga boshqa uzatma orqali o'tadi.

5. Kodlovchi nima bo'lganini o'lchaydi

Kodlovchi yoki rezolyutor milning harakatini o'lchaydi va haydovchiga fikr-mulohazalarni qaytaradi. Agar buyruq berilgan va haqiqiy qiymatlar farq qilsa, haydovchi tuzatish zarurligini biladi.

6. Drayv xatoni tuzatadi

Ushbu tuzatish harakat davomida davom etadi. Agar yuk o'zgarsa yoki ishqalanish kuchaysa, haydovchi haqiqiy harakatni buyruqqa yaqin tutish uchun vosita oqimini sozlaydi.

Bu uzluksiz buyruq, fikr-mulohaza va tuzatish davri servo tizim aniq joylashishni aniqlash va dinamik harakatni amalga oshirishi mumkin bo'lgan sababdir.

Tavsiya etilgan rasm:

PLC / Harakat boshqaruvchisi → Servo drayverni boshqarish → Quvvat bosqichi → Servo vosita → Mashina yuki

Fikr-mulohaza yo'li:

Enkoder / Resolver → Servo Drive Control

Servo drayverning ichida: o'qni boshqaradigan va quvvatlaydigan komponentlar

Qurilish seriyasi va quvvat darajasiga qarab farq qiladi, lekin ko'pchilik servo drayverlarni bir nechta funktsional bloklar sifatida tushunish mumkin.

Kirish quvvati va rektifikator

Kirish bosqichi ta'minotni oladi va quvvatni konvertatsiya qilish va himoya qilishning birinchi bosqichini ta'minlaydi. Ko'pgina AC servo drayverlarda rektifikator kiruvchi ACni ichki avtobus uchun doimiy oqimga aylantiradi. Kirish topologiyasi farq qiladi, shuning uchun kuchlanish, faza va tizim dizayni ishlab chiqaruvchining hujjatlariga muvofiq tekshirilishi kerak.

DC havolasi va kondensatorlar

DC havolasi inverter uchun barqaror energiya manbasini ta'minlaydi. Kondensatorlar shahar avtobusini tekislaydi va qisqa yuk o'zgarishi uchun energiyani saqlaydi.

Dvigatel energiyani haydovchiga qaytarishi mumkin bo'lgan sekinlashuv paytida DC avtobus ham muhimdir. Tizimga qarab, bu energiya tormoz qarshiligi, regenerativ blok yoki umumiy shahar avtobusi orqali boshqarilishi mumkin.

Inverter va quvvat bosqichi

Inverter DC avtobus energiyasini boshqariladigan vosita fazasi oqimiga aylantiradi. U boshqaruv elektronikasiga javob beradi va o'q tezlashganda, sekinlashganda yoki o'rnini ushlab turganda oqimni tartibga soladi.

Bu tanlov uchun faqat quvvat darajasining etarli emasligi sabablaridan biridir. Maksimal oqim, doimiy oqim, ish aylanishi va regeneratsiya nominal kilovatlar kabi muhim bo'lishi mumkin.

Boshqaruv paneli va protsessor

Boshqaruv elektronikasi belgilangan nuqtalarni qabul qiladi, fikr-mulohazalarni qayta ishlaydi, boshqaruv funktsiyalarini bajaradi va quvvat bosqichiga buyruq beradi.

Boshqaruv panelini ko'rishning foydali usuli ma'lumotlar oqimi orqali amalga oshiriladi: u so'ralgan harakat va haqiqiy fikr-mulohazalarni oladi, tuzatishni hisoblaydi, joriy talabni yaratadi va o'q ruxsat etilgan chegaralar ichida qolishi yoki yo'qligini nazorat qiladi.

Teskari aloqa va aloqa interfeyslari

Qayta aloqa interfeysi drayverni kodlovchi yoki resolverga ulaydi. U to'g'ri fikr-mulohaza formatini qabul qilishi va sharhlashi kerak.

Aloqa interfeyslari haydovchini boshqaruvchiga, ba'zan esa boshqa o'qlarga ulaydi. Platformaga qarab, tarmoqlar EtherNet/IP, PROFINET yoki EtherCAT-ni o'z ichiga olishi mumkin. Tarmoqning mosligi to'liq harakat arxitekturasining bir qismi sifatida tekshirilishi kerak.

Sovutish, himoya va xavfsizlik

Quvvat elektronikasi issiqlik hosil qiladi, shuning uchun drayvlar issiqlik qabul qiluvchilar, haroratni sezish, havo oqimi va ba'zi dizaynlarda sovutish fanatlaridan foydalanadi.

Elektron himoya haddan tashqari oqim, haddan tashqari kuchlanish va haddan tashqari haroratni kuzatishi mumkin. Xavfsiz momentni o'chirish kabi funktsional xavfsizlik funktsiyalari boshqa maqsadga xizmat qiladi va oddiy nosozlikdan himoya sifatida qaralmasligi kerak.

Jadval tashxis emas, balki boshlang'ich nuqtadir. Shunga o'xshash alomatlar simlarni ulash, sozlash yoki mexanik yukdan kelib chiqishi mumkin.

Servo motorning ichida: oqimni harakatga aylantiradigan narsa

Dvigatel boshqaruv halqasining jismoniy qismini yakunlaydi.

Thestator va sariqlaroqim qo'llanilganda magnit maydon hosil qiling. Therotorbu maydonga javob beradi va aylanish hosil qiladi. Themilmomentni yukga o'tkazadi.

Rulmanlaraylanuvchi yig'ilishni qo'llab-quvvatlang. Kiyinish shovqin, issiqlik, tebranish yoki qo'pol aylanish kabi ko'rinishi mumkin, ammo hizalanish, ulash yoki yuklash muammolari shunga o'xshash alomatlarni keltirib chiqarishi mumkin.

Ko'pgina servo motorlar ham o'z ichiga oladikodlovchi yoki rezolyutsiyava o'z ichiga olishi mumkin atormozni ushlab turish. Tormoz kerak bo'lganda, ayniqsa vertikal yuklarda o'qni ushlab turish uchun mo'ljallangan. Sekinlashuv vaqtida uni dinamik yoki regenerativ tormozlash bilan aralashtirib yubormaslik kerak.

Kodlovchining fikr-mulohazalari nima uchun juda muhim

Servo tizim haqiqiy harakatni aniq bilishga bog'liq.

Lavozim haqida fikr-mulohazalar haydovchiga milning qaerdaligini aytadi. Tezlik ma'lumotlari tezlikni tartibga solishni qo'llab-quvvatlaydi. Ko'pgina tizimlarda teskari aloqa vosita kommutatsiyasi va o'qni ishga tushirish uchun ham muhimdir.

Mutlaq va ortib boruvchi enkoderlar turli talablarni hal qiladi. Mutlaq qurilma o'z dizayniga ko'ra noyob joylashuv ma'lumotnomasini saqlab qolishi yoki xabar berishi mumkin, incremental tizim esa odatda pulslarni hisoblashga tayanadi va mos yozuvlar yoki manzil strategiyasini talab qilishi mumkin.

O'zgartirish ishlari uchun muhim nuqta - muvofiqlik. Drayv, vosita, qayta aloqa moslamasi, ulagich, kabel va boshqaruvchi arxitektura bir-birini qo'llab-quvvatlashi kerak.

Kodlovchi bilan bog'liq muammo-fikr signali, beqaror joylashuv, uyga kirishda xatolik yoki intervalgacha harakat sifatida paydo bo'lishi mumkin. Bundan tashqari, enkoderning o'zi emas, balki kabel yoki ulagich sabab bo'lishi mumkin.

Xatolik{0}}kodini-birinchi ish jarayoni uchun bizning sahifamizga qarangServo drayver va motordagi nosozliklarni bartaraf etish: Nosozlik kodidan almashtirish qarorigachahidoyat. Ushbu maqola nosozliklar tarixi, xavfsiz izolyatsiya, fikr-mulohazalarni tekshirish va -dvigatelning yon tomoni va motor tomoni diagnostikasi-ga chuqurroq kiradi.

Qanday qilib joylashuv, tezlik va moment halqalari birgalikda ishlaydi

Servo boshqaruv odatda ichki o'rnatilgan boshqaruv tsikllari sifatida tushuntiriladi.

Theoqim yoki moment halqasivosita oqimini tartibga soladi, shuning uchun moment tezda javob berishi mumkin.

Thetezlik aylanasiso'ralgan va haqiqiy tezlikni taqqoslaydi, so'ngra tezlik xatosini kamaytirish uchun zarur bo'lgan momentni ichki halqadan so'raydi.

Thepozitsiya halqasimaqsad va haqiqiy pozitsiyani taqqoslaydi va pozitsiya xatosini kamaytirish uchun zarur bo'lgan tuzatishni yaratadi.

Ushbu ierarxiya dala belgilarini tushuntirishga yordam beradi. Noto'g'ri sozlash haddan tashqari o'tish, tebranish, uzoq turish vaqti yoki yuqori{1}}chastotali shovqinga olib kelishi mumkin. Yomon harakat komponentning ishlamay qolganligini avtomatik ravishda tasdiqlamaydi. Yukning inertsiyasi, ishqalanish, mexanik o'ynash, tormozni bo'shatish va qayta aloqa sifati shunga o'xshash simptomlarni keltirib chiqarishi mumkin

Servo komponenti ishlamay qolsa nima bo'ladi?

Bitta signalning bir qismiga tashxis qo'yishdan ko'ra, tekshiruvga loyiq bo'lgan hududni aniqlash uchun alomatlardan foydalaning.

Agar mashina allaqachon nosozlik holatida bo'lsa, maxsus qurilmadan foydalaningServo haydovchi va motor muammolarini bartaraf etishdiagnostika jarayoni uchun maqola. Ikki manba turli xil qidiruv maqsadlariga xizmat qilishi kerak: bu maqola arxitektura va komponentlar munosabatlarini tushuntiradi; nosozliklarni bartaraf etish maqolasida haqiqiy nosozlikni xavfsiz tarzda qanday ajratish mumkinligi tushuntiriladi.

Ta'mirlash yoki almashtirish? Muvaffaqiyatsiz qatlamdan boshlang

Muvaffaqiyatsiz hudud tasdiqlangandan so'ng, keyingi qaror - ta'mirlash, almashtirish yoki tizimni keyingi tekshirish.

Agar muammo xizmat ko'rsatish mumkin bo'lsa, malakali ta'mirlash kanali mavjud bo'lsa, mashina mavjud konfiguratsiyani saqlab qolishdan foyda ko'rsa va to'xtab qolish vaqtiga mos kelsa, ta'mirlash mantiqiy bo'lishi mumkin.

Nosozliklar takrorlansa, model eskirgan bo‘lsa, ta’mirlash yordami cheklangan bo‘lsa, quvvat{0}}darajasining jiddiy shikastlanishi tasdiqlansa yoki mashina yangi boshqaruv arxitekturasiga o‘tsa, almashtirish yanada jozibador bo‘ladi.

O'zgartirish manbasini olishdan oldin yozing:

• Ishlab chiqaruvchi va to'liq haydovchi katalog raqami
• Kirish kuchlanishi va elektr sinfi
• Oqim va quvvat reytingi
• Aniq servo motor modeli
• Kodlovchi yoki rezolyutsiya turi
• PLC yoki harakat boshqaruvchisi
• Aloqa tarmog'i
• Tormoz, xavfsizlik va kabel konfiguratsiyasi

Nima uchun quvvat reytingini moslashtirishning o'zi etarli emas

Bir xil nominal quvvatga ega ikkita servo drayvlar bir-birini almashtirib bo'lmaydi.

Harakat tizimining bir qismi sifatida almashtirishni tekshirish kerak. Dvigatel oilasi va joriy talablar qo'llab-quvvatlanishi kerak. Ta'minot kuchlanishi to'g'ri bo'lishi kerak. Qayta aloqa tizimi tan olinishi kerak. Tekshirish moslamasi va aloqa arxitekturasi haydovchini qo'llab-quvvatlashi kerak. Tormoz simlari, xavfsizlik funktsiyalari, kabellar va regenerativ talablar ham javobni o'zgartirishi mumkin.

Allen{0}}Bredli loyihalari uchun bizningAllen{0}}Bradley Servo Drives: Kinetix tanlash, moslik va almashtirish bo'yicha qo'llanma.Ushbu sahifa Kinetix oilasini tanlash, kontroller mosligi, motor va fikr-mulohazalarni tekshirish, quvvat arxitekturasi va almashtirishni rejalashtirishni o'z ichiga oladi, bu maqola esa servo haydovchi komponentlari va tizim ishlashiga qaratilgan.

Servo Drive va VFD: o'xshash uskuna, turli boshqaruv maqsadi

Servo drayv va VFD ikkalasi ham rektifikator, DC avtobus va inverterni o'z ichiga olishi mumkin, ammo ular turli boshqaruv muammolarini hal qilishadi.

Servo tizim aniq yopiq pastadir harakati atrofida qurilgan, bunda odatda joylashuv, tezlik va momentni vosita fikr-mulohazasi bilan tartibga solish kiradi. VFD odatda asosiy talab boshqariladigan vosita tezligi yoki jarayonni tartibga solish bo'lganda tanlanadi, ammo ilg'or VFDlar kodlovchining fikr-mulohazasi va vektor boshqaruvidan ham foydalanishi mumkin.

Qo'llash bo'yicha chuqurroq qaror uchun qarangKinetix va PowerFlex: Qanday qilib to'g'ri Allen{0}}Bredley diskini tanlash mumkinBu erda taqqoslashni kengaytirishdan ko'ra.

Amaliy xulosa: alohida komponentlarda emas, balki tizimlarda o'ylang

Agar siz uni bitta quti sifatida ko'rishni to'xtatsangiz, servo haydovchini tushunish osonroq bo'ladi.

Nazoratchi harakatni belgilaydi. Drayv tuzatishni hisoblab chiqadi va vosita oqimini nazorat qiladi. Dvigatel moment ishlab chiqaradi. Kodlovchi aslida nima bo'lganini xabar qiladi. Kabel, xavfsizlik, aloqa va mexanik yuk o'qning maqsadga muvofiq ishlashiga ta'sir qiladi.

O'zgartirish uchun bir xil tizim ko'rinishidan foydalaning. Buyurtmani joylashtirishdan oldin aniq haydovchi va motorni aniqlang, fikr-mulohazalarni, boshqaruvchi, aloqa va xavfsizlik talablarini tekshiring, so'ngra muvofiqlikni tasdiqlang.

CHENTUO servo drayvlar, servo motorlar, PLC, VFD va harakat uskunalarini o'z ichiga olgan sanoat avtomatlashtirish mahsulotlarini qo'llab-quvvatlaydi. Agar sizga qurilmani aniqlashda yordam kerak bo'lsa, to'liq model raqamini va aniq haydovchi va motor nomini ko'rsatuvchi fotosuratlarni yuboring. Noaniq yoki eskirgan model uchun, shuningdek, nazoratchi, kuchlanish, qo'llash va maqsadni qo'shing, shuning uchun almashtirish yo'li kotirovkadan oldin ko'rib chiqilishi mumkin.

TSS

 

 

Servo haydovchining asosiy komponentlari nima?

Odatda bo'limlarga rektifikator, DC aloqasi, inverter yoki quvvat bosqichi, boshqaruv elektronikasi, qayta aloqa interfeysi, aloqa interfeysi, sovutish tizimi va himoya yoki xavfsizlik funktsiyalari kiradi. Aniq arxitektura haydovchilar oilasiga qarab farq qiladi.

Servo haydovchi va servo vosita o'rtasidagi farq nima?

Drayv buyruq va fikr-mulohaza ma'lumotlari asosida elektr quvvatini boshqaradi. Dvigatel boshqariladigan oqimni moment va harakatga aylantiradi. Ular mos keladigan harakat tizimi sifatida ishlaydi.

Servo tizimda kodlovchi nima qiladi?

Kodlovchi haqiqiy harakatni o'lchaydi va boshqaruv tizimiga fikr-mulohazalarni qaytaradi. Drayv ushbu ma'lumotdan haqiqiy harakatni so'ralgan joylashuv yoki tezlik bilan solishtirish va tuzatishlar kiritish uchun foydalanadi.

Servo vosita servo haydovchisiz ishlashi mumkinmi?

Servo vosita mo'ljallangan tarzda ishlashi uchun odatda mos keladigan haydovchi yoki kuchaytirgich va boshqaruv tizimini talab qiladi. Aniq talab motor va tizim arxitekturasiga bog'liq.

Odatda servo haydovchi ichida nima ishlamay qoladi?

Mumkin bo'lgan joylarga sovutish komponentlari, DC avtobus kondensatorlari, quvvat elektroniği, ulagichlar, boshqaruv elektroniği va qayta aloqa interfeyslari kiradi. Alomatning o'zi muvaffaqiyatsiz komponentni tasdiqlamaydi.

Servo drayverni bir xil quvvatdagi boshqa modelga almashtira olamanmi?

Faqat quvvat reytingida emas. O'zgartirishni tasdiqlashdan oldin kuchlanish, oqim, vosita, qayta aloqa, boshqaruvchi, tarmoq, xavfsizlik, tormoz, kabel va regeneratsiya talablarini tekshiring.

Bepul maslahat